Hexo使用教程

RTOS资源管理(Resource Management)

临界资源的定义

在RTOS中，临界资源代表的是一次只能由一个任务来占用的资源。在前面的学习中，
我们采用了互斥锁来使临界资源仅由单个任务来使用。

要独占式地访问临界资源，有2种方法：

• 公平竞争：比如使用互斥量，谁先获得互斥量谁就访问临界资源，这部分内容前面讲过。
• 谁要跟我抢，我就灭掉谁：

  中断要跟我抢？我屏蔽中断

其他任务要跟我抢？我禁止调度器，不运行任务切换

暂停调度器

暂停调度以后，任务之间不再进行调度。但是中断任然会触发。

暂停和恢复调度的API函数如下:

/*暂停调度器*/
void vTaskSuspendAll( void );

/*恢复调度器*/
BaseType_t xTaskResumeAll( void );

其内部原理是将一个全局变量进行++，然后调度会判断这个变量是不是0，0的话才能进行调度。

在任务中屏蔽中断

中断的屏蔽是屏蔽部分优先级比较低的中断，毕竟有一些中断是底层的不能去动他。

中断的优先级中，最高的是复位中断、NMI中断和硬件错误中断三个。这三个是不可以屏蔽的中断。
它们的优先级分别是-3、-2和-1。

在任务中屏蔽中断，示例代码如下：

/* 在任务中，当前时刻中断是使能的
* 执行这句代码后，屏蔽中断
*/
taskENTER_CRITICAL();
/* 访问临界资源 */
/* 重新使能中断 */
taskEXIT_CRITICAL();

在32位的单片机的可编程中断中，由8bit的寄存器来存储这些中断。

其中从191(0xBE)到255（0xFF)是不调用syscall来进行的中断。优先级比较低，会被函数屏蔽。

在ISR中屏蔽中断

在ISR中屏蔽中断，需要考量的是ISR恢复现场的功能。

在ISR中屏蔽中断，中断的状态不一定就是开启的，使用ISR后缀的屏蔽，可以通过句柄恢复中断的状态，而不是屏蔽完再使能。

void vAnInterruptServiceRoutine( void )
{
	/* 用来记录当前中断是否使能 */
	UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;
	/* 在ISR中，当前时刻中断可能是使能的，也可能是禁止的
	 * 所以要记录当前状态, 后面要恢复为原先的状态
	 * 执行这句代码后，屏蔽中断
	 */
	uxSavedInterruptStatus = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
	/* 访问临界资源 */
	/* 恢复中断状态 */
	taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );
	/* 现在，当前ISR可以被更高优先级的中断打断了 */
}

在taskENTER_CRITICA_FROM_ISR()和taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 之间：

• 低优先级的中断被屏蔽了：优先级低于、等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
• 高优先级的中断可以产生：优先级高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
• 但是，这些中断ISR里，不允许使用FreeRTOS的API函数
• 任务调度依赖于中断、依赖于API函数，所以：这两段代码之间，不会有任务调度产生

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